在具身智能浪潮的推动下，人形机器人产业正迎来前所未有的发展机遇。作为机器人的“运动核心”，一体化关节模组集成了执行器、减速器等部件，直接决定了机器人的运动精度与可靠性。根据多家全球权威研究机构披露，关节模组约占人形机器人整机成本的30%-50%。
本次，我们将把目光回归技术本身，聚焦本土那些在关节模组领域投入研发的企业。据初步统计，国内有明确开展人形机器人关节模组研发的上市企业23家。以下是笔者梳理的国内已开展人形机器人关节模组研发的上市企业名单（按企业关节模组及相关部件的专利拥有数量排序）：

表1 研发人形机器人关节模组上市企业及拥有关节模组相关专利情况(红色框内为前10企业)数据来源：公司财报，国家知识产权局公开信息，Big-Bit产研室综合整理

具体前10研发关节模组企业情况如下：

1.兆威机电

公司构建了“传动系统+微电机系统+电控系统”的协同创新体系，具备从齿轮、编码器、关节模组到整手集成的全链路自主研发与制造能力，实现了核心技术的自主可控。目前已与特斯拉、优必选等头部人形机器人企业达成合作或进入供应链体系。

2. 埃斯顿

作为工业机器人老牌厂商，埃斯顿CODROID人形机器人关节模组全部自研，技术路线覆盖旋转、线性和准直驱类型，其伺服电机与减速器集成技术亦处于国内领先水平，具有较大的市场潜力。

3. 江苏雷利

微电机龙头，通过控股子公司中科灵犀开展灵巧手研发，控股鼎智科技布局空心杯电机、无框电机、关节模组等部件，与智元机器人形成稳定供货订单。

4.汇川技术

公司产品线完整，强调工业级可靠性，已储备七自由度仿生臂、行星/直线执行器、关节模组等核心零部件。据官方披露，已与拓斯达等多家国内整机厂商达成合作。

5.绿的谐波

作为全球谐波减速器领域的标杆企业，绿的谐波以高精度核心部件切入关节模组赛道，目前减速器及关节模组等产品已稳定供应新松机器人、优必选等厂商，2026年，全球汽车零部件百强企业敏实集团宣布与其合作，共同为北美市场提供本地化的人形机器人关节模组总成。

6. 万里扬

2026年2月六款谐波关节模组与减速器下线，公司产品覆盖行星/谐波关节模组、行星滚柱丝杠等，规划年产10万颗关节模组产能，目前已与宇树科技签定供货协议。

7.中大力德

国内A股中唯一同时具备行星、谐波、 RV 减速器生产能力，在轻载关节领域优势显著，可为客户提供“全关节模组”定制化方案。2025年，中大力德与宇树科技、华为等国内厂商深度合作，并成功通过特斯拉供应链审核，订单金额达5亿元。

8.拓普集团

作为汽车零部件巨头，跨界进入机器人关节模组领域，具备制造和客户资源优势。独家为特斯拉Optimus提供腿部与腰部关节模组。同时在泰国投资布局运动控制关节装置生产，满足北美市场需求。

9. 上海机电

2025年与德昌电机设立合资企业，共同推进关节模组等核心零部件的合作与技术整合。相关研发产品已应用于国家地方共建人形机器人创新中心（“青龙项目”）的“青龙”人形机器人，并签署首台套供货协议。

10.昊志机电

凭借在机电一体化领域的扎实积累，昊志机电已成功将业务拓展至机器人关节模组，关节模组产品具备重复定位精度高、重量轻等特点。此外，其已进入特斯拉Optimus灵巧手供应链验证阶段。
在技术壁垒高企的人形机器人关节模组领域，研发投入和技术积累是未来竞争力的核心支撑。专利数量反映的是企业在该领域的技术储备深度和研发活跃度，那些在电机、减速器、驱动控制、关节集成设计等环节拥有系统性专利布局的企业，更有可能在未来的人形机器人产业化浪潮中占据主动。